Первый мост в новом городе, лишь начинавшем свое строительство, появился в 1703 году, когда по приказу Петра I для транспортировки земли и материалов с Березового (Петроградского) острова к возводимым бастионам Петропавловской крепости на Заячьем острове был наведен шаткий наплавной мост. Это было скромное сооружение из соединенных плотов и барж, однако оно стало отправной точкой в истории мостового строительства Санкт-Петербурга. Вскоре на этом месте появился более надежный многопролетный наплавной мост балочной системы на свайном основании, с подъемным средним пролетом для пропуска небольших судов.

В 1738 году старый деревянный мост был полностью перестроен: береговые пролеты перекрыли каменными арками, а средняя часть, «для чрезвычайной глубины», оставалась деревянной на свайном фундаменте с по-прежнему подъемным пролетом. Так мост предстал в новом облике - 16-пролетным, с чередованием каменных и деревянных пролетов. Со временем арочные проемы постепенно закладывались, но каменные устои сохранились до наших дней.

В последующие годы мост неоднократно ремонтировался и перестраивался, пока в середине XIX века не обрел свой окончательный вид. В 1848 году деревянная часть была заменена ригельно-подкосной конструкцией, в 1867 году - реконструирована в шестипролетную. В 1887 году мост получил свое современное имя - Иоанновский, по расположенным рядом Иоанновским воротам Петропавловской крепости.

Очередная реконструкция Иоанновского моста состоялась в 1950-1951 годах по проекту инженера П.В. Баженова. Тогда деревянные балки были заменены металлическими, а посередине моста вместо дерева уложили брусчатку. Облик моста дополнили новые металлические ограждения и фонари, разработанные архитекторами  Белеховым и Александром Ротачем. Эти элементы были выполнены в стилистике, соответствующей исторической застройке набережных Петербурга.

Спустя полвека, с 2001 по 2003 год, мост вновь претерпел масштабную реконструкцию. Тогда были отремонтированы деревянные опоры, заменено металлическое пролетное строение и настил, выполнена облицовка устоев и арок. Внутренний полукруглый свод моста был усилен, а перильные ограждения и фонари бережно реставрированы. Особый акцент был сделан на восстановлении исторического убранства: на фонарях вновь появились фигуры двуглавых орлов, повторяющие утраченные ранее декоративные элементы.

Сегодня Иоанновский мост предстает перед нами во всем величии, сохраняя неповторимый облик, который складывался на протяжении трех с лишним столетий. Пройдя через множество перестроек и реконструкций, он бережно хранит свидетельства разных эпох, воплощая в себе историю Северной Пальмиры. Неслучайно мост является памятником архитектуры федерального значения и находится под охраной государства.

Прогуливаясь по Иоанновскому мосту ваш взгляд обязательно задержится на небольшой бронзовой скульптуре зайца, восседающего на одной из речных опор. Этот трогательный памятник, как символ удачного спасения, был установлен здесь в 2003 году и уже успел полюбиться гостям города. Согласно легенде, именно здесь, на мосту, испуганный зверек укрылся от разбушевавшейся стихии, спасаясь на царском сапоге Петра Великого.

Иоанновский мост является важным звеном в цепи великолепных архитектурных ансамблей, определяющих неповторимый облик этой части Санкт-Петербурга. Он соседствует с такими знаковыми сооружениями, такими как Петропавловская крепость, Кронверкский пролив и Каменноостровский проспект, создавая единый гармоничный ансамбль.